Come per molte arti tradizionali, nel taijiquan esistono due origini: quella leggendaria e quella storica.

La prima, di gran lunga più conosciuta, narra di come l'immortale Zhang Sanfeng osservò un serpente uccidere una gru grazie ai suoi armoniosi movimenti a spirale. Il saggio taoista trasformò quindi tali movenze in un'arte marziale potente e raffinata.

Le prime fonti storiche ci portano invece alla fine del Sedicesimo secolo a Chenjiagou, un villaggio nella provincia dello Henan.
Lì visse Chen Wangting (1580-1660), funzionario dell'esercito imperiale e depositario di uno stile di lotta eccellente. Ritiratosi a vita privata in seguito alla caduta della dinastia Ming, si dedicò a perfezionare la propria arte, codificando cinque sequenze marziali di allenamento.

Nei secoli successivi i suoi discendenti dimenticarono gran parte di tali sequenze, finché Chen Changxin (1770-1853) accorpò i movimenti rimasti in due forme: la prima lenta e fluida, la seconda (detta pao cui) dinamica e spiccatamente marziale.

Negli anni Cinquanta un famoso maestro, Chen Fake (1887-1957), andò a Pechino per insegnare il taijiquan. Lì modificò le due sequenze accentuando i movimenti a spirale e le leve articolari (qinna). Quando fece ritorno a Chenjiagou, la sua esecuzione era piuttosto diversa da quella antica. Per questo motivo le due forme tradizionali furono chiamate "Laojia" (vecchia intelaiatura) e quelle di Chen Fake "Xinjia" (nuova intelaiatura). Ai giorni nostri questi due sistemi di taijiquan convivono e vengono ancora insegnati e praticati a Chenjiagou e nelle altre scuole di taijiquan stile Chen.

Oggi i rappresentanti ufficiali del taijiquan stile Chen sono Chen Xiaowang (XIX generazione), insieme a Chen Zhenglei, Zhu Tiancai e Wang Xian. Sono noti anche come i "quattro guerrieri di Buddha".